Como era costumbre en Mercedes, todas las limusinas disponían de una versión larga, cuya longitud se acrecentaba en 10 centímetros respecto a la versión convencional, que con 5,11 metros se convertiría en la más grande de todos los tiempos.

Más tarde, en junio de 1993 se cambió la designación del modelo para anteponer la S al número tridigital. En el Salón de Ginebra de marzo de 1994 aparecería un restyling de la Clase S, que apenas variaba su estética. En diciembre de 1996 aparecería nuevas versiones como la S 280 y S 320 equipadas con transmisión automática y control de dirección dinámico. En esa misma fecha, el S300 diesel sustituyó al 350 Turbodiesel de 1993.

Entre sus innovaciones destacaban la ventana doble para mejorar el confort interior tanto sonoro como a nivel climático, un climatizador automático con filtro activo de carbón, que evita la entrada de malos olores o los nuevos asientos multicontorno.